摘要：手术导航技术通过在术中实时提供关于病灶位置以及周边解剖结构的信息，有助于弥补机器人辅助腹腔镜手术中外科医师缺失的触觉反馈，提高手术的安全性和有效性。以影像导航手术(image-guided surgery,IGS)、荧光导航手术(fluorescence-guided surgery,FGS)为代表的手术导航技术在多种泌尿外科机器人辅助手术中得到了应用，可用于识别血管等重要解剖结构、辨认肿瘤边缘、定位病灶以及评估组织血流灌注，不仅能够降低手术凤险，还能够辅助医师更精准地切除病灶，更好地保护术后器官功能。本文详细介绍了手术导航技术在多种泌尿外科机器人辅助手术中的应用进展，强调了这类技术在提高手术精确性、保护正常组织、改善术后恢复等方面的潜在优势。

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近年来，机器人辅助腹腔镜手术改变了腹腔镜手术的格局，越来越受到泌尿外科医师的青睐^[1-2]。机器人辅助手术提供了更高的精度以及灵活性，却在一定程度上削弱了外科医师在手术中的触觉反馈，在这种情况下，借助手术导航技术可以在一定程度上解决缺乏术中感官反馈的问题，从而提高整个手术过程的准确性、安全性和手术医师的信心^[3-4]。手术导航是一种综合利用计算机、影像仪器和图像处理仪器等设备来引导外科医师进行手术操作的技术，可以帮助外科医师精确定位病灶、分析各种复杂解剖结构，以提高手术的安全性、精确性，帮助医师开展手术。导航系统的数据来源包括三维(three-dimension,3D)超声、计算机断层扫描(computedtomography,CT)、磁共振成像(magneticresonanceimaging,MRI)等影像方法。导航系统将处理后的信息主要以视觉的方式呈现，借此来协助外科医师进行手术。目前手术导航技术已经运用在泌尿外科多个细分领域的机器人辅助腹腔镜手术当中，本文将对手术导航技术在泌尿外科机器人辅助腹腔镜手术中的应用进展进行综述。

1 手术导航技术的定义及现状

2 手术导航技术在泌尿外科机器人辅助腹腔镜手术中的应用

2.1 机器人辅助根治性前列腺切除术

2.2 机器人辅助肾部分切除术

2.3 机器人辅助上尿路重建手术

2.4 其他泌尿外科机器人手术

3 总结与展望

手术导航系统通过综合应用3D重建、增强现实、术中荧光等技术，为手术医师在术中寻找、定位病灶以及分析病灶及周围脏器的解剖结构和空间毗邻提供了帮助。机器人辅助手术系统中已经存在的电子内窥镜以及显示器等设备也可以较好地与各种导航技术相结合，促进了新技术的导入。目前导航技术已经在泌尿外科的多种机器人辅助手术中得到了应用，并在精准定位病变、保护正常组织、改善术后恢复、降低手术难度等方面展现出一定的优势。但仍存在诸多挑战，如在3D-AR导航技术中，如何将AR图像与真实视野下的手术部位进行配准，使两者准确地重叠在一起，目前采取的方法主要是由助手实时拖动导航图像，进行手动配准。此外，在术前进行3D重建时，也需要经验丰富的外科医师与影像科医师手动进行勾画。以上问题明显增加了使用该技术的人力成本以及时间成本，降低了易用度，阻碍了技术的推广。解决以上问题仍需要包括人工智能在内的新技术的导入以及研究者们更多的探索。而在FGS技术方面，目前国内外尚无统一的ICG给药时间、剂量、浓度的标准和范围，有待进一步研究确定。并且当下针对以上手术导航技术的研究多为观察性研究且样本量有限，未来仍需要更多精心设计的随机对照试验来提供多中心、大样本量的经验证据。期待随着科技的不断进步，全新的技术能够被投入临床实践中，拓展手术导航技术在泌尿外科机器人辅助手术中的应用范围，进一步辅助临床诊疗。

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